לא רק שואב אבק | דברים ש-MATLAB ו-Simulink יכולים לגרום לרובוט לעשות

כמו לפני שנתיים, גם בסוף החודש שעבר השתתפתי בכנס השנתי של חברת MathWorks לעובדי החברה ומפיצי הכלים שלה. גם השנה התקיימה תערוכה של אפליקציות שפיתחו המהנדסים השונים של החברה באמצעות MATLAB ו-Simulink, ואת תשומת ליבי משכה הדגמה מעניינת במיוחד, במסגרתה רובוט חיקה במהירות תנועות של אדם אשר צולם בעזרת מערכת חישת-התנועה Kinect (המבוססת על טכנולוגיה של חברת פריים-סנס הישראלית). הנה סרטון קצר:

ולמי שלא מצליח לראות את הסרטון, הנה רצף תמונות (ניתן ללחוץ כדי להגדיל):

הרובוט המופיע בסרטון ובתמונות הוא NAO, רובוט משוכלל הניתן לתכנות, פרי פיתוח של Aldebaran Robotics, אשר לדברי החברה נמצא בשימוש במאות אוניברסיטאות יוקרתיות ומעבדות מחקר ברחבי העולם. גובהו של הרובוט 57 ס"מ, והוא בעל 25 דרגות חופש, דבר המאפשר לו לבצע תנועות אנושיות. כאמור, בהדגמה שניתן לראות למעלה השתמשו ב-MATLAB ו-Simulink כדי להעביר את המידע שהתקבל ממערכת חישת-התנועה Kinect בתור הוראות לרובוט NAO, במטרה שיחקה במהירות את תנועות האדם אשר ניצב לידו. כיצד עשו זאת?

מודל ה-Simulink אשר שימש לכך מופיע למטה (חלק עליון), והוא עושה שימוש באתר שיתוף הקבצים של MathWorks, בו יש סט של בלוקי Simulink תחת השם Simulink Support for Kinect. אוסף בלוקים זה מאפשר לקחת בקלות את המידע מה- Kinect של מיקרוסופט (או ממערכת Xtion PRO של Asus), להכניסו לתוך Simulink (צד ימין למטה) ולייצר skeleton (צד שמאל למטה), וכל זה קורה בחצי השמאלי של המודל (כלומר בצד שמאל של החלק העליון).
Level-2 MATLAB S-Function (מסומן בחץ ירוק בחצי הימני של המודל) לוקח את ה-skeleton וממיר אותו לזוויות למפרקים הנשלחות כהוראות לרובוט בעזרת ה-API של Aldebaran Robotics.

קשה היה להישאר אדיש מול ההדגמה הזו, ואפילו קליב מולר, ממציא ה-MATLAB, ניסה ללמד את הרובוט מספר תנועות:

מה דעתכם על ההדגמה הזו? האם אי פעם השתמשתם בכלי MathWorks כדי לשלוט על חומרה? ומתי לאחרונה כתבתם S-Function בעצמכם?